역시 만만한게 내 몸둥아리라고 이리 저리 살펴봐본다. 해부도같은거 보면서 근육의 작용이나 관절의 동작상태등..
예전부터 로봇을 설계하였지만 인간의 근육을 구사한다는거 자체가 무리도 있고 주문자 스팩에 맞추게 되면 사실상 매우 간소화 되기때문에 그다지 생각하지 않았었는데..
생각해보면 인간의 모든 근육은 당기는 힘만이 존재 한다. 오직 수축과 이완.
왜 이렇게 생겨먹었을까? 곰곰히 생각해보면 근육이 밀어내는 힘이 존재하려면 그에 걸맞는 단단한 구조물이 있어야 하는데 뼈다귀 관절을 휘게 하기 위해서 또 뼈다귀가 생성되는것보단 다른 한쪽에 평형을 유지하는 근육이 있는것이 더 효율적이란 생각이 든다. 뭐 물고기가 진화했던 조물주가 창조했던.. 어떤면에선 불합리 할수도 있으나 제법 효율적인 시스템을 선택한것만은 틀림없다.
근데 문제는 이것을 스뎅으로 구현이 가능한것인가?이다. 직립보행이야 발 네개 동물에게서나 필요한거지 발을 원하는 만큼 만들어 낼수 있다면 그다지 꼭 필요한 품목도 아니다. (가시적인 효과(기술적 우위)때문에 이족 보행 로봇들이 나오지만 2족 보행이라고 크게 유용한건 아니다.)
이런식으로 수많은 근육을 구사해서 그 평형을 유지하는 프로세서를 탑제하면 효용성이 있을까?
이런 면에서 보면 인간은 쉴때도 쉬는게 아니다. 오감이 모두 잠자는 수면시간에서조차 근육들은 뼈다귀가 탈골되지 않게 끊임없이 수축이완을 해가며 평형을 유지하고 있는것이다. (으~ 잠잘땐 근육이 확! 풀렸다가 일어나면 뼈가 자동으로 맞춰지는 구조면 좀더 숙면을 취할수 있어서 좋겠구먼..)
이런거로 왜 고민을 하고 구러냐? 라고 말을 할수도 있는데.. 두가지 구조는 장단점이 있다. 일단 한개의 근육이 밀당을 하는 구조는 근육의 개수는 현격히 줄고 프로세서는 간소화 되지만 관절의 운동방향은 1차원적이다. 이유는 관절이 탈골되지 않게 하기 위해서 샤프트를 박아야 하고 이러면 결국 1차원 관절이다. 1차원 관절 여러개면 당연히 2차원 관절이 가능해지는데 이러면 구조가 지저분해져서 하중에 불리해진다.
반면 당기기만 하는 구조는 관절 형태가 골반과 허벅지 뼈다귀 마냥 -O)-형태로만 있으면 되고 이러한 구조는 큰 하중을 쉽게 버틸수도 있고 운동성은 2차원이라 관절의 구조는 매우 단순화 되는 반면 각 근육들의 프로세서가 어려워진다. (말이 평형이지 관절(혹은 근육)마다 압력센서가 있어야 하고 그 힘과 움직일때의 각 근육들의 힘조절은 아무리 생각해도 참 어려운 일임) 평형이 오차범위를 벗어나면 않으면 바로 탈골
생각은 재미있는데 본격적으로 만들어 보려 한다면 뭐부터 해야 할지. 일단은 먹고 사는것부터 생각해야되나? 젠장....
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